Tương tự các ngôn ngữ Ấn-Arya Đông khác, tiếng Bengal phát triển dựa trên các phương ngữ Ấn-Arya Trung của tiểu lục địa Ấn Độ. Hai ngôn ngữ nói sớm nhất được ghi nhận tại đây là Magadhi Prakrit và Pali, về sau phát triển thành Jain Prakrit hay Ardhamagadhi ở đầu thiên niên kỷ thứ nhất.[6][7] Tiếng Ardhamagadhi dần bị tiếng Apabhraṃśa lấn át vào thời điểm sắp kết thúc của thiên niên kỷ thứ nhất.[8] Sau đó, thứ tiếng Apabhraṃśa ở miền đông Ấn Độ - tức tiếng Purvi Apabhraṃśa hay Abahatta - phát triển trở thành các phương ngữ địa phương, sau chia thành ba nhóm: nhóm ngôn ngữ Assam-Bengal, nhóm ngôn ngữ Bihar và nhóm ngôn ngữ Oriya. Một số người cho rằng sự phân chia này thực chất diễn ra còn sớm hơn nữa, vào khoảng năm 500;[9]; tuy nhiên vào lúc đó ngôn ngữ chưa ổn định: có nhiều biến thể cùng tồn tại song song và người ta dùng nhiều phương ngữ khi viết. Chẳng hạn, tiếng Magadhi Prakrit được cho là đã phát triển thành tiếng Abahatta vào khoảng thế kỷ VI, đồng thời trở thành lực lượng cạnh tranh với tổ tiên của tiếng Bengal trong một giai đoạn lịch sử.[10]

Thường thì người ta phân chia lịch sử tiếng Bengal như sau:[8]

1. Tiếng Bengal cổ (900/1000–1400): chữ viết và ngôn ngữ trong giai đoạn này chịu ảnh hưởng chủ yếu của tiếng Kampura (chữ viết là Kamrupa Prakrit), do cả vùng Assam, Bengal cùng nhiều vùng của Bihar và Orissa đều nằm dưới sự kiểm soát của Vương quốc Kamarupa (nay gọi là Assam).
2. Tiếng Bengal trung đại (1400–1800): chịu ảnh hưởng của tiếng Ba Tư. Một số học giả chia nhỏ giai đoạn này thành Bengal trung đại sớm và Bengal trung đại muộn.
3. Tiếng Bengal mới (kể từ 1800)

Trong lịch sử, tiếng Bengal chịu ảnh hưởng nặng từ Pali và Prakrit. Ngoài ra, nó ngày một bị ảnh hương bởi tiếng Phạn trong giai đoạn Bengal Trung đại và giai đoạn Bengal phục hưng.[11] Ngày nay, tiếng Bengal - cũng như tiếng Oriya và tiếng Assam - đều có một cơ số từ vựng tiếng Pali/Phạn lớn.

Cần lưu ý rằng về cơ bản thì tiếng Hindi nói và tiếng Urdu nói là giống nhau. Tuy nhiên, dạng tiêu chuẩn dùng trong văn viết của tiếng Hindi ngày này sử dụng rất nhiều từ vựng thu nhận từ tiếng Phạn, trong khi dạng viết của tiếng Urdu lại mượn nhiều từ vựng từ tiếng Ả Rập và tiếng Ba Tư.

Mãi tận thế kỷ XVIII vẫn chưa có tài liệu nào ghi chép ngữ pháp tiếng Bengal. Quyển sách đầu tiên dưới dạng từ điển/sách ngữ pháp về tiếng Bengal là cuốn Vocabolario em idioma Bengalla, e Portuguez dividido em duas partes của nhà truyền giáo người Bồ Đào Nhà là Manuel da Assumpção, viết từ 1734 đến 1742.[12] Nhà ngữ văn học người Anh là Nathaniel Brassey Halhed có sách A Grammar of the Bengal Language (1778) viết về ngữ pháp tiếng Bengal.[13] Ram Mohan Roy - nhà cải cách người Bengal -[14] cũng viết cuốn Grammar of the Bengali Language (1832).

Trong giai đoạn này, Choltibhasha phát triển từ Shadhubhasha và trở thành dạng chữ dùng để viết tiếng Bengal.[15]

Giai đoạn 1951-52, tiếng Bengal là tâm điểm của Phong trào ngôn ngữ Bengal (ভাষা আন্দোলন Bhasha Andolon) diễn ra tại Đông Bengal (nay là Bangladesh).[16] Mặc dù hầu hết dân số sống ở Đông Bengal đều nói tiếng Bengal, song tiếng Urdu lại được quy định là ngôn ngữ quốc gia duy nhất của Thuộc địa Pakistan.[17] Ngày 21 tháng 2 năm 1952, cảnh sát và quân đội tiến hành đàn áp nhiều sinh viên và nhà hoạt động chính trị tại Đại học Dhaka; ba sinh viên và vài người khác bị giết chết.[18] Năm 1999, UNESCO tuyên bố ngày 21 tháng 2 là Ngày tiếng mẹ đẻ quốc tế nhằm tưởng nhớ những người đã ngã xuống trong phong trào này.[19][20] Trong một diễn biến khác (Phong trào tiếng Bengal (thung lũng Barak)) xảy ra vào ngày 19 tháng 5 năm 1961, cảnh sát vùng thung lũng Barak ở Assam đã giết chết bảy người biểu tình phản đối luật quy định tiếng Assam là thứ tiếng chính thức.[21]